Navigationsunterstützung für flexible Endoskope auf Basis von Inertialsensorik

verfasst von

H. Eilers, S. Tauscher, P. N. Meier, T. Ortmaier

Abstract

Neue Therapieansätze, wie beispielsweise NOTES-Eingriffe (NOTES = Natural Orifice Translumenal Endoscopic Surgery) stellen hohe Anforderungen an die einzusetzende Technologie zur Unterstützung bei der medizinischen Navigation. Um die Navi­gation insbesondere bei Eingriffen mit flexiblen Endoskopen zu erleichtern, wird in dieser Arbeit die Orientierung der Endoskopspitze in Bezug zur Umwelt in Form eines Pfeils in das aktuelle Video­bild eingeblendet. Dazu wurde ein dreiachsiger Beschleunigungssensor mit einer Kamera gekoppelt, um die Richtung des Gravitationsvektors in Relation zur Kamera messen zu können. Befindet sich die Kamera in Ruhe, so kann die Gravitationsrichtung direkt aus den gemessenen Sensorbeschleunigungen bestimmt werden. Bei bewegtem Kamerakopf liefert der Sensor jedoch ein überlagertes Signal bestehend aus seiner aktuellen Beschleunigung und der Erdbeschleunigung, wodurch die Bestimmung des Gravitationsvektors verfälscht wird. Mithilfe einer Analyse der Videodaten erfolgt daher eine Abschätzung der Bewegung der Endoskopspitze und in Abhängigkeit ­davon eine Einfärbung des eingeblendeten Gravitationspfeils, durch die die Vertrauenswürdigkeit der aktuellen Messung signalisiert werden soll.

Organisationseinheit(en)

Institut für Mechatronische Systeme

Externe Organisation(en)

DIAKOVERE Henriettenstift

Typ

Artikel

Journal

ENDOSKOPIE HEUTE

Band

23

Seiten

50-52

Anzahl der Seiten

3

ISSN

0933-811X

Publikationsdatum

10.03.2010

Publikationsstatus

Veröffentlicht

Peer-reviewed

Ja

ASJC Scopus Sachgebiete

Chirurgie, Radiologie, Nuklearmedizin und Bildgebung, Gastroenterologie

Elektronische Version(en)

https://doi.org/10.1055/s-0030-1247258 (Zugang: Unbekannt)