The Impact of Friction on the Dynamics of Parallel Robotic Manipulators

verfasst von

H. Abdellatif, Bodo Heimann, Martin Grotjahn

Abstract

In this paper an overview on joint-friction for parallel kinematic manipulators (PKM) is proposed. An efficient modeling approach is given, where dissipation in all passive and active joints are uniformly formulated and transformed in the actuation space in parameter-linear form. Furthermore, it is shown, how friction characteristics can be identified independently from any other dynamic influences. Two sections are considered to the practical issues of friction in terms of feedforward and time-optimal control.

Organisationseinheit(en)

Institut für Mechatronische Systeme

Externe Organisation(en)

IAV GmbH

Typ

Beitrag in Buch/Sammelwerk

Seiten

73-80

Anzahl der Seiten

8

Publikationsdatum

2006

Publikationsstatus

Veröffentlicht

Peer-reviewed

Ja

ASJC Scopus Sachgebiete

Modellierung und Simulation, Werkstoffmechanik, Maschinenbau, Angewandte Informatik

Elektronische Version(en)

https://doi.org/10.1007/3-211-38927-X_11 (Zugang: Unbekannt)