M. Sc. Jan Piosik

Mensch-Roboter-Kollaboration mit parallelkinematischen Maschinen (MRK-PKM) 

Im Rahmen des DFG-geförderten Projektes wird erforscht, wie eine sichere Mensch-Roboter-Kollaboration mit parallelkinematischen Maschinen durchgeführt werden kann. Hauptaspekt des Forschungsprojektes ist die Erkennung von Kollisionen und Klemmungen zwischen dem Menschen und der Roboterstruktur, sowie eine entsprechende Reaktion darauf. Dazu sind eine Analyse von Klemmgefahren und darauf aufbauende Konstruktionsmaßnahmen, Erkennungs- und Reaktionsmethoden notwendig. Basierend auf der Untersuchung werden gefährdungsverringernde Kollisions- und Klemmungsreaktionen bestimmt. Zur Detektion von Kontakten innerhalb weniger Millisekunden werden modellbasierte Verfahren eingesetzt, die Messsignale einer IMU, sowie Motorstrom und Gelenkwinkel fusionieren. Methoden des maschinellen Lernens werden verwendet, um Kontakte zu identifizieren und klassifizieren, sodass entsprechende Reaktionen eingeleitet werden können. Zur Validierung der erforschten Methoden und Verfahren wird eine speziell für die MRK designte PKM konstruiert.