Funktionen
2022 (laufende Arbeiten)
- Studienarbeit: Regelungsverfahren zur Nullraumbewegung aufgabenredundanter Roboter
- Bachelorarbeit (extern): Analyse eines taktilen, roboterbasierten Messsystems zur Qualitätskontrolle von Nutzfahrzeug-Frontend-Modulen
- Masterarbeit (extern): Development of an Assistive Controller Scheme for a Cable-Driven Parallel Robot for Upper Limb Rehabilitation
2021
- Masterarbeit: Inverse Kinematik aufgabenredundanter Roboter für Aufgaben mit zwei translatorischen und zwei rotatorischen Freiheitsgraden
- Studienarbeit (extern): Implementation of the Transporter Network on a real Robot for Pick-and-place
- Masterarbeit (extern): Development of a Robot-Assisted Assembly Process for LED Luminaires
- Masterarbeit (extern): Vereinfachte und intuitive Ansätze zur Programmierung von Industrierobotern
- Masterarbeit (extern): Entwicklung eines Verfahrens zur Reduktion der Fahrzeuglängsschwingung während des Betriebs einer Quaderballenpresse
- Studienarbeit: Globale Optimierung von Punkt-zu-Punkt-Bewegungen aufgabenredundanter parallelkinematischer Maschinen
- Masterarbeit (extern): Spatiotemporal Calibration between a Helmet Mapping System and the Hololens
- Masterarbeit (extern): Simplified and Intuitive Approaches for Programming of Industrial Robots
- Kleine Seminararbeit: Vergleich von Programmen für die symbolische Berechnung der Dynamik serieller Roboter
- Masterarbeit (extern): Kartesische Impedanzregelung eines kollaborativen Roboterarms
2020
- Masterarbeit: Modellierung und Maßsynthese serieller und paralleler Roboter hinsichtlich der strukturellen Steifigkeit
- Bachelorarbeit: Mehrkriterielle Maßsynthese von Robotern mit Werkzeugen der Entwurfsmethodik
- Masterarbeit: Modellierung und Struktursynthese paralleler Roboter mit Freiheitsgrad Fünf
- Studienarbeit: Implementation of a Physical Human-Robot Interface for Upper Limb Neurorehabilitation with a Collaborative Robot
- Studienarbeit: Lokale und globale Bahnplanung großflächiger Roboterbewegungen bei Ausnutzung von Aufgabenredundanz
- Studienarbeit: Vergleich von zentral-modellbasierten und dezentral-modellfreien PID-Reglern für Industrieroboter
2019
- Studienarbeit: Vergleich unterschiedlicher Orientierungsdarstellungen für die gradientenbasierte inverse Kinematik serieller Roboter
- Studienarbeit: Reduktion der Modellkomplexität von seriell-hybriden Palettierrobotern
- Masterarbeit: Untersuchung der Orientierungsdarstellung für die Modellierung von Kinematik und Dynamik paralleler Roboter
- Masterarbeit: Untersuchung der Möglichkeiten zur Kollisionserkennung für Parallelkinematische Robotern
- Studienarbeit: Automatische Auslegung von Segmenten und Antrieben für die Maßsynthese serieller Roboterstrukturen
- Masterarbeit: Untersuchung der Möglichkeiten zur nachgiebigen Regelung für Parallelkinematische Roboter
- Masterarbeit: Vergleich der Leistungsmerkmale und Modellierung von parallelen Robotern mit hybriden und seriellen Beinketten
- Studienarbeit: Structural Synthesis of Serial Link Robots for Tasks with Rotational Symmetry
- Studienarbeit: Implementation of a Structurally Independant Dynamics Modelling of Parallel Kinematic Machines based on Full Kinematic Constraints
- Bachelorarbeit: Untersuchung Dynamischer Trägheitseffekte von Zusatzkomponenten auf Mechanische Systeme
- Masterarbeit: Structural Synthesis of Serial Kinematic Leg Chains for Parallel Robots
- Masterarbeit: Automatic Dimensioning of Drive Trains, Joints and Links for Parallel Robots
- Masterarbeit: Structural Synthesis of Parallel Robots with Reduced Mobility
- Masterarbeit: Actuation and integration of a suturing device into the DLR MiroSurge System (extern)
2018
- Studienarbeit: Modellierung und Auslegung von Segmenten und Antrieben für automatisch generierte Roboterstrukturen
- Studienarbeit: Modellierung kinematischer Zwangsbedingungen für hybride serielle Roboter mit planaren Parallelmechanismen
- Studienarbeit: Implementierung einer strukturunabhängigen Dynamikmodellierung für parallelkinematische Maschinen
2017
- Bachelorarbeit: Implementierung und Evaluation einer Prothesen-Steuerungseinheit auf einer ARM-basierten Rechnerplattform (am IRT)
- Bachelorarbeit: Entwurf und Implementierung einer EtherCAT Slave-Platine zur Integration von Kraft-Momenten-Sensoren und Inertialsensoren in eine mobile Armprothese (am IRT)
- Masterarbeit: Konzeption, Konstruktion und prototypischer Aufbau eines assistiven Exoskeletts für eine Armprothese (am IRT)
2015
- Masterarbeit: Modellierung, Simulation und Regelungsentwurf für ein mechatronisches Kraftunterstützungssystem (am IRT)
- Bachelorarbeit: Modellierung und Simulation eines Kraftunterstützungssystems in SimMechanics (am IRT)