Parallelkinematiken
Einführung: Parallelkinematiken am imes
Video: 3RRR-Kinematik am imes
Video: 3(P)RRR-Roboter am imes
Singularitäten einer Beispielkinematik
Die folgenden beiden Videos zeigen die Simulation des Orientierungsabhängigen Verlaufs der Singularitäten für einen 3RRR-Roboter und wie die Singularitäten durch eine zusätzliche Linearachse verschoben werden können.
Video: Simulation des Orientierungsabhängigen Verlaufs der Singularitäten für einen 3RRR-Roboter
Video: Singularitäten an einem 3(P)RRR-Roboter am imes und Verschiebung von Singularitäten durch zusätzliche Linearachse
Übersicht über typische kinematische Leistungsmerkmale einer 3RRR-Kinematik
Die folgenden Videos zeigen verschieden Leistungsmerkmale einer 3RRR PKM in Abhängigkeit der Endeffektororientierung.
Video: 3RRR-Kinematik - Arbeitsraum in Abhängigkeit der Endeffektororientierung
Video: 3RRR-Kinematik - Singularitäten in Abhängigkeit der Endeffektororientierung
Video: 3RRR-Kinematik - Genauigkeit in Abhängigkeit der Endeffektororientierung
Übersicht über typische kinematische Leistungsmerkmale einer kinematisch redundanten 3(P)RRR-Kinematik
Die folgenden Videos zeigen verschieden Leistungsmerkmale einer 3(P)RRR PKM in des Gelenkwinkels der Linearachse bei konstanter Endeffektorlage.
Video: 3(P)RRR-Kinematik - Arbeitsraum bei zusätzlicher Linearachse
Video: 3(P)RRR-Kinematik - Singularitäten bei zusätzlicher Linearachse
Video: 3(P)RRR-Kinematik - Genauigkeit bei zusätzlicher Linearachse
Verbesserung kinematische Leistungsmerkmale durch Rekonfiguration einer kinematisch redundanten 3(P)RRR-Kinematik
Video: 3(P)RRR-Kinematik - Genauigkeiten bei Rekonfiguration
Video: 3(P)RRR-Kinematik - Singularitäten bei Rekonfiguration
Identifikation und Optimierung
3RRR Parallelroboter am imes zum Abfahren von Kreis- und Vierecktrajektorien
Video: 3RRR-Kinematik am imes – Abfahren einer Kreisbahn
Video: 3RRR-Kinematik am imes – Rechteckbahn
Optimierung mit Simulated Annealing
Die folgenden beiden Videos demonstrieren eine Optimierung der Peaks-Funktion und der Rastrigin-Funktion mit Simulated Annealing
Video: Optimierung der Peaks-Funktion mit Simulated Annealing
Video: Optimierung der Rastrigin-Funktion mit Simulated Annealing
Optimierung mittels Genetrischem Algorithmus
Die folgenden Videos demonstrieren eine Optimierung der Peaks-Funktion und der Rastrigin-Funktion mittels Genetrischem Algorithmus.
Video: Optimierung der Peaks-Funktion mit Genetischen Algorithmen und schlecht verteilten Anfangswerten
Video: Optimierung der Peaks-Funktion mit Genetischen Algorithmen und gut verteilten Anfangswerten
Video: Optimierung der Rastrigin-Funktion mit Genetischen Algorithmen
Optimierung mit der Particle Swarm Optimization
Die folgenden Videos demonstrieren eine Optimierung der Peaks-Funktion und der Rastrigin-Funktion mittels Particle Swarm Optimization.
Video: Optimierung der Peaks-Funktion mit dem Partikel-Schwarm Algorithmus
Video: Optimierung der Rastrigin-Funktion mit dem Partikel-Schwarm Algorithmus mit w = 0,95
Video: Optimierung der Rastrigin-Funktion mit dem Partikel-Schwarm Algorithmus mit w = 0,8
Optimale Anregung: Beispiel PKM
Video: Periodische Bahnen: Fourierreihe 4. Ordnung (Optimierungsfunktion: D-optimal)
Video: Periodische Bahnen: Fourierreihe 8. Ordnung (Optimierungsfunktion: D-optimal)
Video: Periodische Bahnen: Fourierreihe 5. Ordnung am realen Versuchsstand
Beispiele für Optimierung: „Follow the Leader“-Steuerung für einen schlangenartigen Roboter
Projektvideo
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Video: Nicht optimierte Schaltsequenzen
Video: Optimierte Schaltsequenzen
Bildbasierte Regelung
Projektbeispiel: Optisch navigiertes Bohren
Auch am Institut für Mechatronische Systeme wird im Bereich der bildbasierten Regelung geforscht - beispielsweise im Bereich Optisch navigiertes Bohren.
Optically Navigated Robot for High Accuracy Drilling
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